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五分钟读懂成像激光雷达!

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引言

激光雷达的研究最早是从军事应用中开始的,其中一个重要应用是目标识别。主动成像激光雷达系统可以直接获得目标的轮廓和位置信息(即强度像和距离像),可以很容易地识别目标。分为扫描成像激光雷达和非扫描成像激光雷达两种。在军事、航空航天、工业和医学等领域有广泛的应用。

成像技术

采用直接探测的成像激光雷达系统一般可采用三种技术:

(1)采用单元探测器,每次只探明一个像素大部分成像激光雷达的研究都是采用这种技术,原因是探测器技术和激光器技术都比较成熟。激光器发出一个脉宽很窄的脉冲(一般为ns量级),经过测量光波的往返时间,确定目标的距离。扫描光学系统(扫描器)将发射脉冲指向目标,回波强度反映目标的反射率特性。扫描器按照一定的扫描图样如光栅扫描将光束指向目标上的不同位置,这样,就可以通过接收系统得到目标的角度-角度-强度图像和角度-角度-距离图像(Angle-Angle-Range-AAR),AAR又称三维图像。这种成像技术要求激光的重复频率要高、脉冲宽度要窄,单脉冲能量要大。

(2)采用面阵探测器,每次探测所有像素一般来说,成像激光雷达存在着高成像速率和高分辨率(高像素数)的矛盾,即不可能使成像分辨率达到很高的同时,还使成像速率也达到很高。这种矛盾对采用单元探测器的激光雷达尤为突出。因此,必须折衷考虑两者的关系。

在成像像素数要求很高而成像速率要求不很高的情况下,可采用这种技术。通过控制发射激光,使发射光能同时覆盖整个目标,然后用一个二维阵列探测器接收回波信号。这种方法一般需要对发射光进行调制,对接收信号进行解调,才能测量到距离信息。

这种技术的优点是不需要扫描器,缺点是要求激光器发射功率要足够大,无法采用高灵敏度的APD探测器。

(3)采用阵列探测器,每次探测几个像素这种技术可以作为上述两种技术的折衷。将发射光分为x束,同时照射目标上x点。从x点反射回的信号投射到对应的x元探测上,通过处理可得到x个像素数的距离信息和强度信息。通过扫描器扫描,直到探测到所要求的像素数时,成像显示。

这种技术较为新颖,比较有发展潜力,难度也较大。目前这项研究才刚刚起步,用于这项研究的高灵敏度阵列APD探测器线列维数可达32维,面阵APD可达8×8。将一束光分为几束光同时照射目标,用相同维数的探测器探测对应的回波信号,就可以实现高速高分辨率成像。这项研究难度较大,对扫描器的要求较高,信号的探测也较为困难。
以上是三种不同的成像技术,必须根据实际要求来选择不同的方法。

单元技术--发射机

扫描和非扫描激光雷达对发射机(激光器)的要求不同。扫描激光雷达要求激光器在很短的时间内照射目标上的一个较小的范围,要求激光器有较高的重复频率。二极管泵浦固体激光器可满足这些要求。灯泵和化学泵浦的激光器输出激光峰值功率很高,但是脉冲重复频率较低。闪光灯泵浦的激光器价格低,效率较低,比较适合于非扫描系统。

二极管激光器

单个二极管激光器的输出功率很小,将多个二极管“堆积”便可产生较高功率的激光输出,但是此时激光器的输出光斑并不是圆形光斑,而是一个如10°×30°的光椎。必须很好地对输出激光进行准直而不损失能量。二极管激光器的输出激光是一个比较宽的光源,需要一个长焦距的透镜准直,将其压缩成一个窄光束。
通过增加二极管激光器电源的工作电流,可以增大激光器的输出功率。但增大工作电流,就会增大损害激光器的几率,减小激光器的工作寿命,或者直接损坏激光器。

二极管泵浦固体激光器

二极管泵浦固体激光器在增加脉冲重复频率的同时,脉冲能量会降低,而脉冲宽度会增加,会导致脉冲峰值功率下降。如美国相干公司的DPY501QⅡ型激光器,脉冲宽度会从低重复频率时的30ns增加到30kHz时的80ns。而能量会从800LJ降到200LJ(30kHz时)。

闪光灯泵浦固体激光器

目前闪光灯泵浦的固体激光器的脉冲峰值功率最大可达到12,500kW,这要远远大于二极管泵浦固体激光器的输出功率。脉冲宽度很窄,脉冲重复频率在90Hz时的脉宽可达到6ns。激光器的体积和电源也都很小。

扫描系统

目前,可用于激光雷达的扫描器可分为三种:力学、电学和二元光学扫描器。力学扫描器如转镜、摆镜、振镜需要反射镜转动或摆动等才能达到光束偏转的目的。
力学扫描系统能够进行大角度范围扫描。转镜可以用很高的扫描速度进行扫描,但是只能以固定的扫描图样扫描。需用两个转镜才能组成一个二维扫描系统。振镜由于惯性的影响,扫描速度不会很高。力学扫描系统体积较大、笨重,耗电量大。

声光扫描系统扫描速度可以很高,光束可以指向扫描空间中的任一点。声光扫描器不包含任何机械运动部分。缺点是,扫描角度小。一般在同几十分之一毫弧度量级,而且光透过率低,光束质量差,耗电量大,光学系统还必须冷却处理。
液晶位相阵列也可以用于进行光束扫描,工作方式类似于位相阵列雷达。该扫描系统不包含运动部分,可以将光束指向扫描空间中的任意点,扫描角度一般可达±4.5°。缺点是,扫描速度很慢,不能进行连续扫描,而是将光束指向空间中的离散点,切换扫描方向一般需要几毫秒。

二元光学是光学技术中的一个新兴的重要分支,它是建立在衍射理论、计算机辅助设计和微细加工技术基础上的光学领域的前沿学科之一。利用二元光学技术可制造出微透镜阵列灵巧扫描器。一般这种扫描器由一对间距只有几微米的微透镜阵列组成,一组为正透镜,另一组为负透镜。准直光经过正透镜后开始会聚,然后通过负透镜后又变为准直光。当正透镜阵列和负透镜阵列横向有相对移动时,准直光的方向就会发生变化。若两个微透镜阵列在水平方向发生相对移动,则输出光就会有水平方向发生偏转。透镜阵列之间有很小的相对移动,就会产生几度的光束偏转,透镜阵列越小,要求的相对移动也就越小。由于这种微透镜阵列的重量很小,产生光束偏转所需的移动也很小,因此,二元光学扫描器的扫描速度可以达到很高(>1kHz);扫描图样可以通过编程任意改变;扫描器体积小;可以很容易将一束光分成多束光。二元光学扫描器有两个主要缺点,即扫描角度较小(几度);透过率较低,若要增大透过率,则价格就会很高。

应用

成像激光雷达由于具有极高的角度分辨率和距离分辨率,可以同时成目标的强度像和距离像,还可以成高分辨率的三维图像,所以很适合于在军事上发展智能武器。在军事中的应用很广,如小型灵巧炸弹巡航导弹的精确制导;巡航导弹的地形跟随和障碍物回避、导弹下视测高;直升机避障;飞行器导航;水下鱼雷探测和识别;战场中敌我识别;目标跟踪;目标瞄准;导弹防御等。

二极管泵浦固体激光技术大大推动了成像激光雷达技术的发展。随着高效率、高重复频率、高输出功率的二极管泵浦固体激光器技术日益成熟,采用二极管泵浦固体激光器的成像激光雷达体积更小、价格更低、商业价值更高。

二极管泵浦固体成像激光雷达在工业中的应用越来越广泛,潜在的应用如机器人视觉;智能高速公路;障碍物回避;产品缺陷检测;产品分类等。 

来源:深圳东裕光大

 

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